MotoSimEG-VRC软件：机器人工作路径轨迹跟踪功能使用方法

功能介绍Working轨迹是安川机器人虚拟仿真和离线编程软件MotoSimEG-VRC中的一个独特功能。当使用该功能时，机器人TCP位置可以在模拟操作期间实时生成路径跟踪模型。

并在软件工作区中显示该模型。这个功能叫做机器人工作路径轨迹跟踪。由于该函数只在机器人的工作路径上生成路径跟踪模型，而不在过渡点的移动路径上生成，所以也称为机器人局部路径跟踪。

利用工作轨迹功能，模拟器可以更直观地检查机器人与外围设备或工件在工件加工运动路径上的碰撞和干涉，从而为设计人员提供优化和修改建议。与此同时，

该功能还可以用来模拟机器人加工工件的效果，如模拟电弧焊缝、贴胶带等。

机器人系统创建以弧焊工艺为例，创建一个虚拟机器人系统，选择任意一个安川弧焊机器人，选择“电弧”作为工艺应用选项，即弧焊工艺应用。

给机器人添加电弧焊炬工具，创建简单的夹具及其工件，并进行合理布局。

机器人弧焊程序编写在虚拟示教装置中，暂不需要添加弧焊引弧和灭弧指令。

工作轨迹参数配置点击软件“仿真”菜单栏下“监控”命令组中的“工作轨迹”命令按钮，弹出工作轨迹管理器对话框。

在该对话框中，可以管理机器人工作路径轨迹跟踪属性文件，以下简称工作路径，如添加新的工作路径、编辑工作路径、删除工作路径、清除工作路径模型显示、保存工作路径模型等。

点击“添加”按钮，弹出工作轨迹属性对话框，可以设置工作轨迹的属性参数。

对话框中所有属性项的含义如下：启用：勾选后，生成工作轨迹功能被激活，虚拟仿真时会生成工作轨迹。名称：设置工作轨道的名称，最多8个字符(1字节/字符)。

默认情况下，工作路径以WT[序列号]的形式自动命名。机器人：选择生成工作轨迹的机器人。父：显示用于生成工作轨迹模型的父参考对象。默认情况下，父参考对象是世界坐标系。

如果需要更改父引用对象，可以点击后面的“…”按钮进行重置。颜色：显示工作轨迹模型的颜色。如果需要修改颜色，可以点击后面的“…”按钮重置。不透明度：指定工作轨迹模型的不透明度。

该参数值的设置范围为0.00~1.00，分别对应完全透明和完全不透明。类型：指定生成的工作轨迹模型的形状，包括圆柱、直线和薄片。

直径[mm]:指定工作轨迹模型的直径，单位为mm.显示精度[mm]:指定工作轨迹的显示精度，以毫米为单位。参数值设置越小，工作轨迹的显示效果越精细，越粗糙。

步骤：指定工作轨迹属性对话框中所有参数值调整的增量值，包括三个可选级别：1、5和10。工作说明：检查时，

当机器人执行“开始”选项后设置的工艺指令时，会显示工作轨迹。启动选项中包含的过程指令有ARCON、DOUT、HAND、SPYON和TOOLON。当点击“全部”时，

是指机器人在执行工艺指令的全过程中显示工作轨迹；当选择“ASF”时，机器人执行完工艺指令后，只会在ASF后设置的编号段显示工作轨迹，其中ASF与工艺指令一一对应。

比如ARCON对应ASF，DOUT对应OT，SPYON对应GUNNO等等。纸张设置：当在类型选项后选择“纸张”时，该功能选项自动激活。其中，

宽度方向选项用于指定薄工作轨迹模型的宽度方向，包括X、Y、Z三个方向，每个方向基于机器人刀具的TCP坐标；如果取消选中“绘制平面”选项，

不显示纸张的背面。Offset:指定工作轨迹中心点的偏置值，偏置值基于机器人刀具的TCP坐标系。参考属性条目的含义，设置要生成的工作路径的属性参数。在这种情况下，机器人电弧焊接过程，

因此，您可以在启动后检查“工作说明”并选择“ARCON ”,所有其他属性参数保持默认。

设置完成后，工作轨迹管理器对话框的工作轨迹列表中会出现工作轨迹“WT1”，列表中显示项下的框必须保持“”，否则生成的工作轨迹模型不会显示在软件工作区中。

然而，工作轨迹模型已经生成。

显示工作轨迹功能的机器人控制指令使用机器人指令可以控制工作轨迹的实时生成，控制工作轨迹实时生成的指令有两种，一种是工艺指令，另一种是注释指令。当使用工艺指令控制工作轨迹实时生成时，

使用的工艺指令必须与Working Trace Property对话框中设定的工艺指令相同，否则将无法正常生成工作轨迹，

如本例就可以通过弧焊焊接起弧指令（ARCON）与熄弧指令（ARCOF）控制工作轨迹实时生成的启动与停止。其中，ARCON指令控制工作轨迹启动生成，而ARCOF则控制工作轨迹停止生成。

当使用注释指令控制工艺轨迹生成时，注释指令需要使用特殊的字符按规定格式编写，注释文字格式如下所示。

‘DRW:[Name]=ON‘DRW:[Name]=OFF其中，前者用于控制工艺轨迹启动生成，后者用于控制工艺轨迹停止生成。注释指令控制工艺轨迹生成与工艺指令控制工作轨迹生成是完全不同的两种方式，

因此使用注释指令时在Working Trace Property对话框中是否设定工艺指令都不会影响工艺轨迹的生成。

机器人仿真运行对机器人仿真运行，可以看到在工件焊接开始点之后，随着机器人的运动焊枪TCP处实时生成了红色的圆柱体工作轨迹，在焊接结束点处工作轨迹也停止了生成。

工作轨迹模型清除与保存机器人仿真运行完成后生成的工作轨迹模型数据还只是保存在系统缓存中，

此时点击“Reset”命令按钮或在Working Trace Manager对话框中点击“Clear WorkingTrace”按钮，均可以删除工作轨迹模型。

若是需要保存工作轨迹模型并导出模型文件，可以在Working Trace Manager对话框中点击“Save WorkingTrace”按钮，

这时在Cad Tree中会显示名称带有“WT”字样的模型文件。同时，在仿真项目文件目录的models文件夹内会生成同名工作轨迹模型文件，文件格式为“*.hsf”。

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